Дифференцирующая цепочка с запаздыванием

В этом разделе освещены те проблемы, с которыми начинающий конструктор может встретиться в процессе работы. В качестве типичного примера рассмотрим систему управления положением. Различные вопросы рассматриваются приблизительно в том же порядке, как они встречаются в процессе работы.

В технических условиях на проектирование оговариваются величина нагрузки, максимальные скорость и ускорение, точность отработки и линейность характеристик. Кроме перечисленных требований, в технических условиях указываются такие динамические показатели, как максимальное перерегулирование кривой переходного процесса и ошибка по положению при определенной скорости изменения входного сигнала. Рабочее давление также может быть задано, если система питается от постороннего источника. В этом случае размеры исполнительного механизма выбираются, исходя из максимальной нагрузки и величины давления питания. При определении размеров исполнительного механизма нужно учесть собственный вес поршня, инерционную, пружинную и постоянную нагрузки, сопротивление подводящих каналов, давление в сливной магистрали. При проведении предварительного расчета обычно считают, что нагрузка перемещается с требуемой скоростью, когда перепад давлений на поршне силового цилиндра составляет 60% от давления подачи. Коэффициент 0,6 выводится из уравнения расхода через дросселирующее отверстие как условие получения максимальной мощности сервомеханизма «золотник – исполнительный механизм». Давление подачи принимают на 10% меньше давления питания, оговоренного техническими условиями. Кроме того, если система располагается далеко от источника питания, то необходимо учитывать потери давления в соединительных трубопроводах. Таким образом, конструктор имеет право использовать не более 170 кг/см2 при источнике питания, обеспечивающем давление 210 кг/см2.