Цепочка запаздывание-опережение

Стабилизирующая цепочка имеет две постоянные времени: относительно большую постоянную времени апериодического звена (постоянная времени запаздывания) и намного меньшую постоянную времени реального дифференцирующего звена (постоянная времени опережения). Использование стабилизирующей цепочки такого типа в системах управления позволяет получить более высокую точность и улучшить устойчивость системы. Входной сигнал, согласно схеме, вызывает только небольшое перемещение на выходе. Это выходное перемещение усиливается медленно действующим сервомеханизмом, который обеспечивает основное перемещение Y выходного рычага. При высокочастотном входном сигнале сервомеханизм не будет создавать дополнительного перемещения выходного рычага, и в этом случае перемещения на выходе будут малы.

Эта цепочка, не изменяющая частотных характеристик системы, используется в системе управления для улучшения статической точности. Ее можно применять, так же как интегратор, в контуре управления. Постоянная времени опережения в этом случае регулируется, чтобы компенсировать время запаздывания системы, тем самым возникает возможность улучшить частотные характеристики.. Движение выходного штока получается путем сложения входного сигнала с перемещением поршня гидравлического сервомеханизма. При медленно изменяющихся входных сигналах золотник сервомеханизма смещается и обеспечивает скорость движения поршня, пропорциональную величине входного сигнала. Когда же входной сигнал изменяется с большой частотой, поршень гидравлического сервомеханизма не успевает перемещаться с требуемой скоростью и перемещение выходного штока становится почти прямой функцией входного сигнала.   Обозначения используются те же, что и в предыдущих разделах. Общая передаточная функция интегрирующей цепочки с опережением имеет следующий вид:

Как коэффициент усиления, так и постоянная времени опережения зависят от соотношений между размерами рычагов, а также от величины коэффициента усиления сервомеханизма по скорости.