Входной и выходной сигналы в виде переменных напряжений

При выводе передаточной функции сервомеханизма «золотник – гидродвигатель» использовались линеаризированные характеристики этих элементов. Все нагрузки приведены к валу гидродвигателя. Если коэффициенты правильно подсчитаны, то передаточные функции весьма точно описывают динамические характеристики системы.

Из-за  наличия статического трения характеристики гидродвигателя могут быть нелинейными. Статическое трение у некоторых гидродвигателей достигает большой величины, особенно при высоком перепаде давлений между напорной и сливной магистралями. Кроме того, в большинстве двигателей происходит пульсация момента. Чтобы компенсировать влияние этих факторов и улучшить точность системы, передаточное отношение между валом гидродвигателя и нагрузкой должно быть достаточно большим. Коэффициент усиления по моменту подсчитывается, исходя из коэффициента усиления по давлению и коэффициента утечек. Так как в гидродвигателе утечки достигают большой величины, то учет демпфирования из-за утечек имеет в этом случае гораздо большую важность, чем в сервомеханизме «золотник – исполнительный механизм».

Мощность рассматриваемой системы ограничивается расходом жидкости, которую может пропустить гидроусилитель. Для высоко мощных систем часто используются двухкаскадные гидроусилители.

Трехходовой золотниковый гидроусилитель, работающий от источника с постоянным давлением. В некоторых случаях, когда для управления движением нагрузки не требуются высокие динамические характеристики, можно использовать схему трехходового гидроусилителя. В таком устройстве требуется наличие внешней силы, под действием которой совершалось бы движение нагрузки при уменьшении управляющего давления. Если величина этой силы зависит от положения нагрузки, то пропорциональность между ходом золотника и перемещением нагрузки может быть обеспечена без применения обратных связей. Если же внешняя сила имеет постоянную величину, то для обеспечения позиционного управления необходимо ввести обратную связь по положению нагрузки.