Сервомеханизмы с дополнительной стабилизирующей обратной связью

Однако уменьшить степень влияния нелинейностей можно путем правильного выбора коэффициентов усиления отдельных элементов привода, а также введением обратных связей, которые охватывали бы нелинейные элементы.

Сервомеханизмы с дополнительной стабилизирующей обратной связью. Гидроусилитель может быть использован для управления скоростью и направлением вращения гидравлического двигателя. Применение такого привода особенно желательно в тех случаях, когда требуется обеспечить вращательное движение нагрузки.

Для управления расходом жидкости, поступающим к гидродвигателю, используется электрогидравлический усилитель, состоящий из соленоидов, золотника и центрирующих пружин. В дополнение к позиционной обратной связи имеется стабилизирующая обратная связь по скорости вращения гидродвигателя. Наличие этой обратной связи необходимо, если для создания высокой точности привода используется очень большой коэффициент усиления разомкнутого контура. В этом случае стабилизирующая обратная связь обеспечивает устойчивость и требуемые динамические характеристики привода.

Входной и выходной сигналы в виде переменных напряжений, снимаемых с сельсинов, сравниваются и выпрямляются с помощью дискриминатора, после которого постоянное напряжение, пропорциональное рассогласованию между входом и выходом привода, подается на дифференциальный усилитель. Нагрузкой усилителя являются обмотки соленоидов. При изменении величины сигнала рассогласования меняется разность токов в обмотках, положение плунжера золотника, а следовательно, и расход рабочей жидкости, поступающей к гидродвигателю. Гидродвигатель обычно имеет высокую скорость вращения, так что между валом двигателя и нагрузкой ставится редуктор с понижающим передаточным отношением. Скорость вращения гидродвигателя прямо пропорциональна расходу жидкости, поступающей к нему от гидроусилителя, а момент на валу пропорционален разности давлений в напорной и сливной магистралях. Структурная схема рассматриваемой системы.