Системы управления положением

Если входной сигнал меняется с постоянной скоростью, то поршень силового цилиндра также движется с постоянной скоростью,  но несколько отстает от входного сигнала.

Это отставание необходимо для создания сигнала ошибки, посредством которого золотник смещается на величину, нужную для обеспечения требуемой скорости.

Передаточная функция сервомеханизма «золотник – исполнительный механизм» учитывает резонанс, обусловленный сжимаемостью жидкости, а также демпфирование из-за утечек и вязкого трения. Коэффициенты передаточной функции выражаются через параметры сервомеханизма следующим образом:

В передаточную функцию сервомеханизма входит выражение для минимальной резонансной частоты сор. Оно отличается от уравнения отсутствием коэффициента 1/2. Это объясняется тем, что уравнение справедливо только для малых перемещений золотника и для гидроусилителей с линейными характеристиками. На практике, особенно при частотах входного сигнала, близких к резонансной, золотник имеет максимальное перемещение, а наличие нелинейностей, присущих большинству гидравличееких сервомеханизмов, изменяет величину коэффициентов и приводит к возникновению резонансного пика на частоте, в У-2 раз меньшей, чем в выражении. Поэтому в гидравлических сервомеханизмах, где резонансная частота определяет границу устойчивости привода, при выводе передаточных функций лучше пользоваться выражением для минимальной резонансной частоты.

Сервомеханизм с гидравлической обратной связью. Гидравлическая обратная связь может применяться только в сервомеханизмах, в которых по условиям работы нагрузка и ход поршня невелики. Однако сервомеханизм с гидравлической обратной связью очень полезен для управления золотником второго каскада усиления в двухкаскадном гидроусилителе, а также для маломощных систем управления.