Зависимость момента в гидравлическом двигателе от развиваемой скорости

Передаточные функции или уравнения системы должны быть выведены и использованы для того, чтобы определить взаимосвязь различных функций элементов системы управления. Следует установить численные значения всех постоянных и коэффициентов характеристик системы управления. Характеристики нелинейных элементов должны быть линеаризованы около заданных точек установившегося режима. Затем необходимо проверить устойчивость линейной системы. Этот анализ очень важен, и его необходимо провести перед тем, как окончательная схема моделирования будет набрана на машине. Если бы сложная неустойчивая система была набрана на машине, то, вероятно, было бы невозможно определить причины неустойчивости или способы ее ликвидации из-за насыщения усилителей моделирующей установки.

После этого предварительного линейного анализа устойчивости наступает этап подготовки уравнений системы для моделирования. Все постоянные коэффициенты, влияющие на работу системы, должны быть вычислены. Если имеются существенные нелинейности, то их нужно определить численно или привести в форме кривых.

Величины изменения всех параметров управления должны быть установлены для полного диапазона работы системы, который надо исследовать. На этом этапе важно попытаться представить себе действительную работу системы и ее элементов, чтобы проверить, правильно ли выбраны величины и направления изменения параметров. Лучшим методом, дающим такую информацию, является блок-схема системы, в которой указываются действительные величины всех параметров управления. Эта блок-схема будет служить основой для составления схемы моделирования и справочным материалом в процессе моделирования, а затем использоваться при конструировании системы.