Увеличение коэффициента усиления

Блок-схема обычно помогает установить правильные физические соотношения. Как следует из нее, две из нелинейных составляющих момента зависят от скорости двигателя, а третья – от величины момента его трогания. Сразу же после начала движения статическое трение уменьшается, обеспечивая малую величину положительной обратной связи скорость – момент. Как отмечено на блок-схеме, эта характерная особенность должна быть положена в основу блока, моделирующего уменьшение статического трения; в противном случае положительная обратная связь может вызвать неустойчивость работы контура моделирующей машины. Последним этапом моделирования гидравлического двигателя является преобразование блок-схемы в требуемую схему моделирования.

Этот метод моделирования нелинейностей элемента системы управления требует нескольких операционных усилителей. Каждая из различных нелинейностей представляется независимо от других и, следовательно, легко регулируется в процессе моделирования, так что можно определить влияние каждой нелинейности на работу системы.

В предшествующих разделах иллюстрировались схемы моделирования, используемые для представления определенных функций систем управления. Однако комплексное моделирование системы управления требует нескольких предварительных операций, которые позволят окончательно представить всю систему. После того как комплексная схема моделирования набирается на машине, должны быть сделаны определенные контрольные операции, чтобы проверить соединения цепей и правильность работы схемы. После этого схема моделирования готова для работы, и можно определить динамические характеристики моделируемой системы.

Начальные этапы при моделировании системы управления аналогичны проводимым при анализе обычных линейных сервосистем. Система управления представляется посредством схем и функциональных блок-схем, которые определяют работу системы.