Критерий устойчивости Найквиста

Гидросистема, соединяющая насос с гидродвигателем, представляет собой замкнутый объем, и поэтому утечки жидкости должны восполняться через обратные клапаны посредством гидроаккумулятора или насоса подпитки. По этой причине давление в сливной магистрали для этого типа гидроприводов должно быть равно давлению подпитки. В противоположность разности давлений в полостях силового цилиндра, управляемого четырехходовым золотником, в данном типе привода давление изменяется только в одной из магистралей между насосом и двигателем, а в другой остается равным давлению подпитки. Рабочее давление в приводе является функцией сопротивления нагрузки. Уравнение привода и передаточная функция, определяющая отношение угла поворота выходного вала двигателя к величине эксцентриситета насоса, выводятся с учетом только инерционной нагрузки. Принимаются во внимание также вязкое трение и потери момента в гидродвигателе, включая эффекты от сжимаемости жидкости и демпфирования, вызванного утечками.

Анализ привода «насос – гидродвигатель» заключается в определении значений эксцентриситета насоса, требующихся для обеспечения различных видов движения нагрузки. Уравнение и передаточные функции выводятся для случая движения нагрузки с постоянной скоростью, а также для случаев движения нагрузки с постоянным и переменным ускорением, когда необходимо компенсировать влияние утечек и сжимаемость жидкости.

При каждом значении эксцентриситета насоса гидродвигатель будет иметь определенную скорость вращения в установившемся режиме работы. При отсутствии вязкого трения и нагрузки справедливо следующее соотношение:

Это уравнение учитывает только расход, выдаваемый насосом. Если же имеется вязкое трение в гидродвигателе или в нагрузке, то для определения действительной скорости вращения гидродвигателя при заданном значении эксцентриситета должен быть использован коэффициент усиления привода по моменту

Коэффициент усиления по скорости Ка может быть выражен через конструктивные постоянные системы или через коэффициент усиления по расходу