Общие принципы

Прежде чем применить различные критерии устойчивости к системе управления с обратной связью, остановимся на некоторых основных понятиях. Во-первых, следует составить принципиальную схему и блок-схему, которые помогут определить взаимодействие между отдельными элементами, что необходимо для правильного анализа устойчивости системы. Во-вторых, нужно вывести и оценить, дифференциальные уравнения или передаточные функции, которые точно описывают работу каждого элемента или комбинации элементов, необходимых для функционирования системы.

Принципиальная схема гидравлического сервомеханизмаПринципиальная схема системы управления позволяет проследить физику работы элементов системы и играет важную роль как при исследовании, так и при конструировании систем управления. Принципиальная схема дает возможность конструктору правильно расположить гидравлические каналы и механические рычаги. При выборе элементов системы и расчете ее параметров принципиальная схема помогает также сделать необходимые заключения относительно того, будет ли система выполнять требуемые функции и можно ли ее реализовать физически.

Блок-схема в том виде, в каком она используется для систем с обратной связью, является функциональной диаграммой, отражающей только функции, выполняемые элементами системы, но не показывающей их работу.

Блок-схема является простым средством для показа основных переменных, их динамических характеристик и взаимосвязи, обеспечивающей выполнение системой требуемых функций. На практике метод представления системы с помощью блок-схемы может иметь различные формы. Каждая блок-схема представляет собой либо один элемент, либо комбинацию нескольких элементов. Если требуется более детальный анализ, один элемент может быть представлен несколькими блок-схемами, причем каждая отражает только одну динамическую функцию из многих возможных динамических характеристик данного элемента. 

 

D – вхоБлок схема гидравлического сервомеханизмадной сигнал,

N – коэффициент передачи входных элементов (передаточное отношение входного рычага); 

R – задающее воздействие;

Е – сигнал ошибки (перемещение золотника);

G – элементы системы управления (золотник – поршень);

С – выходная величина (перемещение поршня);

Н – элементы обратной связи (передаточное отношение рычага обратной связи);

В – сигнал обратной связи.



 связи