Гидравлические исполнительные механизмы

В самом широком смысле слова термины «регулятор» и «система управления» относятся к любому устройству, блоку или их комбинации, в которых значение выходного параметра соответствует величине командного сигнала, поданного на вход. Системы управления могут быть разделены на два основных класса: системы, в которых используются сигналы обратной связи при изменении выходного параметра, и системы, в которых обратная связь не используется.

Обратная связь не применяется в системах автоматического управления в тех случаях, когда не требуется повышенная точность или когда значительно не изменяются нагрузки и другие факторы, влияющие на выход системы. Например, релейный гидроусилитель, подающий жидкость к поршню силового цилиндра, не требует обратной связи, если по условию работы нужно, чтобы поршень находился только в одном из крайних положений. Пропорциональный гидроусилитель также может без обратной связи регулировать расход жидкости к гидравлическому двигателю, чтобы обеспечить требуемую скорость движения выходного вала. Эта скорость будет пропорциональна открытию дросселирующей щели.

Без обратной связи системы не становятся неустойчивыми. Они могут иметь незатухающие колебания вследствие того, что характеристики некоторых элементов содержат определенные нелинейности или являются прерывистыми, но амплитуда этих колебаний будет постоянной, а не возрастающей, как в неустойчивых системах управления с обратной связью.

В системах с обратной связью сигнал, пропорциональный значению выходного параметра системы, сравнивается с величиной входного сигнала. Разность между этими двумя сигналами, или сигнал ошибки, используется, чтобы уменьшить рассогласование межу входом и выходом системы до нуля. Сигнал ошибки может быть усилен с помощью элементов системы таким образом, что выходной параметр будет почти точно следовать за изменением входного сигнала. Точность системы зависит от величины усиления сигнала ошибки. Однако требования устойчивости системы ограничивают величину усиления, а следовательно, и точность, которую можно получить для данной системы.