-------------------
-------------------
-------------------
_______________
В разомкнутой импульсной САУ (из рис. 2.2.4) с ЗФП W(z) импульсного фильтра z-изображение выходной величины y(t) можно записать в виде:
Y(z)=W(z) × X(z), (2.2.32)
где X(z) — z-изображение решетчатой функции сигнала ошибки x(n).
При замыкании цепи обратной связи z-изображение сигнала ошибки в замкнутой САУ определяется разностью z-изображе-ний задающего воздействия G(z) и выходной величины Y(z):
Х(z) = G(z) – Y(z). (2.2.33)
Подставив (2.2.33) в (2.2.32), получим зависимости:
(2.2.34)
(2.2.35)
где Ф(z) и Фе (z) — зет-функции передачи замкнутой САУ по задающему воздействию и по ошибке.
Условием применимости формул (2.2.34) и (2.2.35) является завершение переходных процессов в течение периода Т или равенство нулю приведенной весовой функции при t=0, т.е. wП(t)t=0=0 [1, 2]. Для этого в САУ с формированием в ИЭ бесконечно коротких δ-импульсов числитель ОФП непрерывной части WH(p) должен иметь степень на два меньше степени знаменателя, а в САУ с конечной длительностью импульсов от ИЭ достаточно иметь разность степеней не меньше единицы [1, 2].