-------------------
-------------------
-------------------
_______________ 
Динамические свойства частотно-регулируемых электроприводов с ТАД исследуются приближенными методами, поскольку их нелинейные механические характеристики (рис. 7.2.8, г) выражаются очень сложными уравнениями при использовании частотного и частотно-токового управления при одновременном автоматическом регулировании момента, скорости, напряжения и тока [24].
3)
Шаговые электродвигатели (ШД) используются в дискретных САУ, где управление движениями ОУ формируется в виде импульсов унитарного кода, обеспечивающих перемещения на один постоянный шаг, отсюда название «шаговый двигатель». Отработка одного шага осуществляется ШД с некоторой погрешностью, но и отработка нескольких шагов будет иметь ту же погрешность, т.е. ошибка не накапливается. Поэтому САУ с ШД можно строить по разомкнутому принципу управления без датчиков обратной связи по положению при отсутствии возможности пропуска отработки шагов.
В САУ обычно применяются ШД с активным ротором с постоянными магнитами (ШДА) и реактивные ШД с пассивным ротором специальной формы (ШДР) [24].
ШДА (рис. 7.2.11, а) по конструкции подобен бесколлекторному двигателю постоянного тока БДПТ (вентильному двигателю). Ротор ШДА представляет собой постоянный магнит, а статор состоит из пластин электротехнической стали, имеет от 3 до 8 явно выраженных полюсов, на которых располагаются обмотки управления, соединенные в звезду с выводом общей точки.
При отсутствии тока в обмотках ротор ШДА фиксируется в очередном положении полюсов ротора напротив полюсов статора моментом магнитных сил, составляющим примерно 10% от максимального момента ШДА. При последовательной поочередной подаче импульсов тока прямоугольной формы на обмотки 2-3-4-1 или 4-3-2-1 ротор четырехполюсного ШДА будет осуществлять повороты с шагом ±90°.
Рис. 7.2.11 — Шаговые двигатели
ШДР (рис. 7.2.11, б) имеет статор и ротор, шихтованные из пластин электротехнической стали. На статоре четырехполюсного ШДР имеются полюсы 1-2-3-4, охваченные фазными обмотками, соединенными в звезду с выводом общей точки (как в ШДА). Пассивный ротор ШДР имеет zR зубцов с шагом