Контур сервомеханизма

Изменение температуры окружающей среды вызывает смещение нуля электрогидравлического усилителя, и максимальные токи нужно выбирать таким образом, чтобы потребный с учетом дрейфа нуля ток не превышал бы предельный ток электрического усилителя. Дрейф нуля электрогидравлического усилителя, который может возникнуть либо при попадании посторонних частиц в сопло первого каскада, либо при больших изменениях температуры окружающей среды.

При проектировании системы управления необходимо выбрать точку, из которой следует подавать сигнал обратной связи для сравнения с входным сигналом. Точка, в которой замеряется сигнал обратной связи, должна находиться как можно ближе к выходу системы, так как на характеристики элементов, неохваченных обратной связью, значительно влияют возмущения нагрузки, механических передач и т. д. Любые возмущения внутри контура, охваченного обратной связью, вызывают сигнал ошибки, в результате чего привод будет перемещать нагрузку, компенсируя возмущения. Если же датчик обратной связи подсоединен, например, к точке В, то не возникнет корректирующий сигнал при движении точки А вследствие деформации рычага. Контур управления не будет реагировать на имеющуюся ошибку по положению выходного штока.

Для исследования точности и устойчивости системы управления и выбора оптимального значения добротности можно применить линейные методы анализа, изложенные в предыдущих главах, используя характеристики отдельных элементов системы. Однако многие гидравлические элементы имеют нелинейные характеристики, обусловленные кулоновым трением, зоной нечувствительности и т. д. Типичным примером является моментная характеристика при низких скоростях вращения, когда инерция подвижных частей двигателя сказывается незначительно. В этом случае пульсация крутящего момента, возникающая из-за колебаний давлений в полостях цилиндров и накладывающаяся на среднее значение момента, может стать определяющим фактором в системе управления и вызовет значительное ухудшение статической точности системы.

При наличии трения и зоны нечувствительности выбор наиболее удобной обратной связи можно сделать только при подробном анализе характера движения отдельных точек системы. Такой анализ удобней всего проводить с помощью счетно-вычислительных аналоговых машин. Путем моделирования осуществляется последняя фаза проектирования системы управления.

 

См. также:  Прокладки