Анализ САУ

Анализ САУ с заданной структурой и известными параметрами (рис. 1.5.1) состоит в изучении её общесистемных свойств и степени выполнения требуемых функций соответственно цели управления. Анализ САУ даёт оценки выполнения следующих основных безусловных требований к САУ [1, 2, 6]:

1) устойчивость САУ — собственное свойство САУ самой приходить в установившееся состояние после завершения переходных процессов, что определяет работоспособность САУ;

2) точность САУ — определяется величиной ошибки управления e(t)=g(t)y(t) в установившихся состояниях покоя или движения САУ после завершения переходных процессов;

3) инвариантность САУ — характеризует точность управления в установившихся режимах работы и определяет независимость (инвариантность) установившихся значений управляемой величины y(t) и ошибки управления e(t)=g(t)y(t) от изменений (вариаций) возмущающего воздействия f(t) и независимость установившегося значения ошибки управления e(t)=g(t)y(t) от величины задающего воздействия g(t) вследствие близости (ковариантности) переменных величин y(t)≈g(t);

4) качество переходных процессов в САУ — определяется степенью близости процесса изменения управляемой выходной величины y(t) задающему типовому воздействию g(t)=1[t];

5) робастность САУ — определяется малой чувствительностью свойств САУ (показателей устойчивости, точности и других свойств) от небольших отклонений (вариаций) собственных параметров элементов САУ от расчетных значений её математической модели в реальных условиях работы.