Точность САУ

Точность САУ при типовых воздействиях (рис. 1.4.1) определяется установившейся ошибкой еуст, наиболее просто вычисляемой по теореме о конечном значении функции ошибки [1, 2]:

Точность САУ (1.6.24)

где Точность САУ— ОФП по ошибке (1.4.2); Точность САУ— ОФП по i-му возмущающему воздействию (1.4.3); W(p) — ОФП прямого канала САУ; Точность САУ— ОФП канала влияния на выходную величину i-го возмущающего воздействий; WOC(p) — ОФП цепи обратной связи; G(p) и Fi (p) — изображения задающего и возмущающих типовых воздействия: g(t)=A×1[t], G(p)=A/p; g(t)=Vt, G(p)=V/p2; g(t)=at2/2, G(p)=a/p3.

При синусоидальном воздействии g(t)=sinωЭt установившаяся ошибка в САУ также изменяется по синусоидальному закону и амплитуда ошибки определяется из ОФП по ошибке в виде [1, 2]:

2.1.228 Точность САУ(1.6.25)

где АЭ) — коэффициент передачи разомкнутой САУ при частоте ωЭ. Поскольку