Качество переходного процесса


Качество переходного процесса в САУ оценивают по прямым показателям переходного процесса y(t) (рис. 1.6.5) или по косвенным показателям частотных, корневых или интегральных оценок переходного процесса при отработке единичного ступенчатого задающего g(t) или возмущающего f(t) воздействия. Соответственно прямые методы расчетов основаны на решении (интегрировании) дифференциального уравнения переходного процесса и его построении, а косвенные методы расчетов основаны на определении частотных, корневых или интегральных приближенных оценок качества переходного процесса без расчета кривой переходного процесса [1, 2].

В САУ переходные процессы изменения выходной величины y(t) описываются дифференциальными уравнениями вида

Качество переходного процесса (1.6.49)

где g(t) и f(t) — задающее и возмущающее воздействия; D(p) — характеристический полином, определяющий собственные свойства САУ; В(р) — полином, определяющий влияние g(t) на y(t); С(р) — полином, определяющий влияние f(t) на y(t):

Качество переходного процесса (1.6.50)

Качество переходного процесса (1.6.51)

Качество переходного процесса (1.6.52)

В линейных САУ переходные процессы от разных воздействий рассчитываются отдельно и при совместных воздействиях суммируются по принципу суперпозиции.

Контрольные вопросы

1. Какие оценки относятся к прямым показателям качества САУ?

2. Как осуществляются прямые и косвенные методы расчетов качества переходных процессов?

3. Какие свойства САУ определяются характеристическим уравнением?

4. Как определяются переходные процессы от отдельных и от совместных воздействий?