Передаточные функции по возмущению

В импульсных САУ влияние возмущений можно учитывать только при их воздействии на вход импульсного элемента ИЭ вместе с сигналом ошибки. Если внешнее возмущение f (t) приложено не на входе ИЭ (рис. 2.2.5), то его влияние учитывается добавлением эквивалентного воздействия к сигналу ошибки на входе ИЭ. При этом по правилам преобразований структурных схем возмущение f(t), имеющее изображением по Лапласу F(р), переносится на вход ИЭ и учитывается эквивалентным воздействием F1(р)=W2(р)·F(р), имеющим z-изображение возмущения на входе ИЭ в виде [1, 2]:

Передаточные функции по возмущению (2.2.36)

Передаточные функции по возмущению

Рис. 2.2.5 — Учёт возмущений в импульсных САУ

Возмущающие воздействия в разомкнутых САУ учитываются воздействием на вход ИЭ сигнала Передаточные функции по возмущению, а в замкнутой САУ (рис. 2.2.5) — изменением выходной величины Y(z) на величину ошибки от эквивалентного возмущающего воздействия F1(z) [1, 2]

Передаточные функции по возмущению (2.2.37)