Category Archives: Датчики и САУ

Устройство управления

Устройство управления (УУ) выполняет целенаправленные операции управления ТП, формируя управляющее воздействие u(t) на ОУ по алгоритму управления ОУ для достижения цели управления — обеспечения равенства y(t)=g(t) или допустимой ошибки управления g(t)–y(t)≤ e(t)доп при наличии возмущающих воздействий f(t), отклоняющих y(t) от заданного значения g(t). УУ могут строиться по трем основным принципам управления. Принцип разомкнутого управления u(t)=K

Объект управления

Объект управления (ОУ) в САУ выполняет рабочие операции ТП. Для этого устройство управления должно управлять выходной величиной y(t) ОУ по заданному закону g(t) — алгоритму функционирования ОУ и всей САУ за счет соответствующего формирования управляющего воздействия u(t) на ОУ для достижения цели управления — достижения равенства y(t)=g(t). В САУ обычно используются три основных алгоритма функционирования: … Continue reading

Современное производство

Современное производство использует три обобщенных разновидности технологий — добычи сырья, переработки сырья в товарный продукт, транспортировки сырья и товарного продукта потребителям. При этом машиностроение изготавливает производственное оборудование в виде технологических комплексов (ТК) пяти типов: 1) не роботизированные ТК с ручным управлением рабочими операциями и ручным выполнением вспомогательных операций (для индивидуального производства уникальных изделий); 2) не … Continue reading

Основные понятия и определения в автоматике

Процессом называют взаимосвязанные действия или явления [1, 2, 6]. В технологических процессах (ТП) промышленного производства выполняются действия, называемые технологическими операциями. Это рабочие технологические операции, создающие требуемый продукт или результат (например, изготовление вала машины на станке), вспомогательные технологические операции, создающие условия для выполнения рабочих операций (например, установку заготовки вала машины на станок и извлечение готового вала … Continue reading

Критерий устойчивости Гурвица

Для оценки устойчивости замкнутой САУ по её характеристическому уравнению вида (1.6.3) разработаны алгебраические (аналитические) критерии устойчивости Рауса, Гурвица, Шур—Кона, Льенара—Шипара и других авторов, одинаковых по существу, но различающихся по форме [1, 2, 6]. Например, Раус в 1877 г. предложил критерий устойчивости в алгоритмической форме, а Гурвиц в 1895 г. — в удобной форме определителей, получившей … Continue reading

Динамическая устойчивость САУ

При работе в САУ чередуются установившиеся и переходные процессы. Установившийся процесс характеризуется постоянством внешних воздействий — задающего g(t)=const и возмущающего f(t)=const и постоянством выходной управляемой величины y(t)=const, в том числе, равных нулю (рис. 1.5.1). Изменение внешнего воздействия (например, g(t)≠0) вызывает процесс перехода САУ в другое установившееся состояние — переходный процесс, который описывается дифференциальным уравнением линеаризованной … Continue reading

Анализ САУ

Анализ САУ с заданной структурой и известными параметрами (рис. 1.5.1) состоит в изучении её общесистемных свойств и степени выполнения требуемых функций соответственно цели управления. Анализ САУ даёт оценки выполнения следующих основных безусловных требований к САУ [1, 2, 6]: 1) устойчивость САУ — собственное свойство САУ самой приходить в установившееся состояние после завершения переходных процессов, что … Continue reading

Передаточные функции замкнутых САУ

На рис. В1 приведена функциональная схема линейной замкнутой САУ, имеющая одну выходную управляемую величину y(t) и два входных воздействия, задающее g(t) и возмущающее f(t), которая часто встречается на практике. Для таких САУ для каждого входного воздействия составляются отдельные передаточные функции (ОФП) для частных случаев при отсутствии других входных воздействий. На основании каждой полученной ОФП исследуется … Continue reading

Преобразование структурных схем САУ

Изображение САУ в виде совокупности однонаправленных типовых звеньев с указанием связей между ними и внешней средой называется структурной схемой САУ (точнее, алгоритмической структурной схемой или просто структурой САУ), которая является графической интерпретацией описания математической модели САУ операторными функциями передачи (ОФП). Данный способ составляет сущность структурного метода представления, расчетов и исследования САУ различной физической природы, который … Continue reading

Линеаризация уравнений звена

Наличие в САУ звеньев, описываемых нелинейными уравнениями, очень затрудняет анализ и синтез CАУ. Поэтому при проектировании САУ используются приближенные линеаризованные математические модели нелинейных звеньев путем линеаризации их нелинейных уравнений. При невозможности линеаризации уравнений звеньев для анализа и синтеза САУ приходится использовать сложные, но опять приближенные методы расчётов нелинейных САУ, в том числе методы численных расчётов … Continue reading